① 串口连接与设备识别
未连接
提示：USB 虚拟串口（CDC）下波特率不影响通信，仅 UART 数传口刷写时需与板载 Bootloader 配置匹配（常见 57600 / 115200 / 921600）。
尚未检测到设备。连接后将自动识别 ArduPilot 飞控或 Bootloader。
② 选择固件
尚未选择固件文件
格式说明：.apj（推荐，地面站刷写格式，JSON+压缩镜像） / .abin（文本头+原始镜像，SD 卡格式） / .bin（原始镜像） / .hex（Intel HEX，仅当从 Flash 基址 0x08000000 起完整布局时可用，否则请改用 DFU 工具刷写）。固件请从 firmware.ardupilot.org 按机型/板型下载。
③ 固件升级
使用说明
- 用 USB 线连接飞控（尽量直连电脑 USB 口，勿用集线器）。
- 点击「连接」，选择飞控串口（Windows 设备管理器中通常显示为 ArduPilot (COMx)）。等待自动识别：页面应显示 ArduPilot 飞控 及心跳信息。
- 点击「重启进入 Bootloader」：飞控会重启，USB 会重新枚举（旧 COM 消失、出现新 COM，设备名常含 Bootloader / ArduPilot_BL）。等待 3~5 秒后点击「扫描新端口」并在系统弹窗中选择新端口，再点击「连接」。识别成功后页面显示 Bootloader 版本与板卡信息。
- 选择固件文件（优先 .apj），确认与板型匹配后点击「开始升级」。烧录流程：同步 → 擦除 → 逐块写入 → 校验 → 重启，全程请勿断电或拔线。
- 升级完成后断开连接并重新上电，即可通过地面站确认固件版本。
兼容性与替代说明
- 支持范围：已安装 ArduPilot 兼容 Bootloader 的板子（Pixhawk 1/2/4、Cube、CUAV、Holybro、Matek 等绝大多数已运行过 ArduPilot 的飞控）可通过 USB 串口完成升级。
- DFU 提示：若板子从未安装过 ArduPilot Bootloader（如 Betaflight 板首刷、部分 F4/F7 板），无法通过本网页串口方式刷写。此类板需按住 BOOT 按钮插入 USB 进入 DFU 模式，使用 dfu-util 或 STM32CubeProgrammer 配合 *_with_bl.hex / *_bl.bin 文件刷入 Bootloader（Windows 可能需安装 Zadig/ST 驱动）。首刷完成后即可回归本网页流程。
- 风险提示：刷写过程中断电/拔线可能导致飞控暂时无法启动（需重新刷写完整固件）。升级前建议先备份参数（地面站 Save Parameters）。